道教是中国古代文化孕育而出的产物。中国古代文化纷繁而多彩，诸子百家的学说博大而精深，这为道教的形成提供了极好的营养，同时也使得道教的学说形成了“杂而多端”的特点。道教创立之后能在全中国范围内广为流传且绵延不绝，与其学说的“杂而多端”有很大的关系；正因为道教吸收了各家的学说、融合了各个地区的区域文化，所以它才能适应不同地区、不同层次的人们的需要，从而得以广泛传播。道教之所以能在创立之时即传入云南并在云南得到发展，也正是因为其与云南文化有着某种可以相通的“结合点”。所以，在正式谈论道教传入云南之前，我们先对道教的渊源及创立情况作点介绍，以为我们后面介绍云南道教提供条件，也让大家对道教的形成情况有所了解。
什么是道教？简单地说，道教是以长生不老之道为最高信仰的中国本土固有的宗教，它用神仙不死之道教化信仰者，劝人通过养生修炼和道德品行的修养而长生成仙，最终解脱死亡，求得永恒。
道教产生于东汉中叶，但其思想渊源可追溯至中国古代的鬼神思想、商周和先秦时期的巫术和神仙方术、秦汉时的谶纬之学以及黄老思想。在中国古代宗教信仰的基础上，沿袭方仙道、黄老道某些宗教观念和修持方法，并受佛教传入的影响，道教逐渐形成。
古代人类由于不能正确地认识人与自然的关系，也不能正确地认识人自身的生命，故将一切都交给了异已的神秘力量来操纵，由此而产生了宗教的神灵观念和灵魂观念。早在一万八千余年前，中国的原始人类即已有了灵魂不死的观念，如“山顶洞人”企图用红色的粉末（象征维持生命的血液）来唤回他们死去的同伴生命的行为即表明此时的人们已形成了粗糙的灵魂观念。这种以气、血等为维持生命存在之重要物质的粗糙灵魂观念对道教产生了深刻影响，如道教曾宣扬“气为百骸之主”“精生魄、血生魂，精为性、血为命”。此外中国古代宗教的多神共存的观念也被道教加以沿袭。不仅如此，中国原始宗教的巫术行为也同样对道教产生过影响，如道教符箓派道士的画符念咒以图消灾免厄的行为就是原始宗教巫术行为的延续；更重要的是：巫术中人是神的化身这种观念乃是后世道教中人能转变为神这种观念的萌芽。道教认为人超越自己的有限可以不必完全依赖于对神灵的乞怜，而可以依靠自己的行为来使自己获得不死及神通。这种“我命在我不在天”的思想精神也同样可以在巫术行为中找到。
春秋战国时期，中国兴起了一股强大的理性主义思潮，宗教鬼神观念遭到了很强的排斥，但它们并未从所有人的思想中消失，如墨子曾在这一时期大力宣扬“上尊天，中事鬼神，下爱人”。秦汉时期，这种宗教观念再次泛滥，为道教的产生提供了适宜的温床。秦皇汉武皆狂迷于祭祀鬼神，董仲舒极力鼓吹“天”是“百神之君”，认为“天”创造并主宰着万物和人类。灵魂不死的观念也在此时的社会上流行，如从汉墓出土的一些文物表明：汉代人以为人死后其灵魂或归天上，或归地下；上天之事仅为极少数的帝王公侯及方士所能，而大部份人都只能到地下“黄泉”过着与人世相同的生活。此外，秦汉中关于天人感应、星象占卜、呼神驱鬼、神灵司命等的神学思想皆成为道教思想的重要来源，其中关于西王母、黄帝的神话及对孔子的神化则更对道教的形成产生了巨大的影响。宗教神学的泛滥，不仅为道教在东汉末年的产生提供了适宜的环境，而且也为道教思想的形成提供了丰富的可供借鉴的材料；道教正是以这种绵延不断的宗教神学为母体而得以孕育、产生的。
如果道教仅仅是吸收了上述宗教观念而形成的话，那么它也许不会对中国社会产生太大影响并成为一种与儒、释二教势均力敌、鼎足而立的宗教。道教之所以能够以中国传统宗教之一的面貌出现在中国社会上，是因为它大量吸收了中国古人的理性认识成果并用之来构建了一套自己的宗教神学理论。道教所吸收的中国古人的理性认识成果大致包括以下几个方面：道家、阴阳家关于宇宙产生、存在和运动的学说，医家关于人身生命现象的学说，儒家关于人类社会行为规范的学说及墨家的“兼爱学说”等。
道教的信仰核心是“道”，“道”原是先秦的哲学概念。道家鼻祖老子在中国历史上首次提出了宇宙万物皆产生于一个没有神灵意志的根源——“道”，老子认为“道”是一种超越一切具体物质现象的实体，是宇宙万物赖以产生和存在的依据。后来，庄子对老子的这种思想进行了发挥，以为“道”是一种“自本自根”的毋须凭侍他物而存在的第一性的实体，它超越了时间、空间等物质的属性而存在，而且它无所不在，甚至在蝼蚁、在稊稗、在瓦壁、在屎溺中。这种“道”化生万物并存于万物之中的思想为道教所利用，不仅把“道”这一原本属于理性范围的万物根源神学化成其最高位的神灵，以此来加强其神灵的权威，而且还认为人身中一旦禀有这种永恒不朽的本体之“道”，就可以神通广大、水火不惧、上天入地、行动自如，与日月同光，与天地同在，也就是可以长生不死。因此人们称道教这“道”为不死之道，又称为神仙长生之道。道教称老子为教主，于是老子就成了混沌之祖宗、天地之父母、阴阳之主宰、万神之帝君。六朝时，“道”又演化出至高无上的元始天尊，产生三清尊神。以后又逐渐发展并形成了包罗许多天神、地祗、人鬼在内的神仙体系。
事物的存在和运动不是杂乱无章的，而是有规律的。中国古人经过长期的实践探索发现，事物皆存在着相互对立而又相互依存的两个方面，他们将之称为阴、阳，以为阴阳双方的对抗是万物运动变化的原因。《易经·系辞上》则对事物的运动规律作了总结性的定论，以为“一阴一阳之谓道”。总之，以阴阳这种矛盾双方的对立统一作为事物存在和运动的基本规律已成为中国古人的共同认识，许多典籍都承认阴阳是“天地之大理”，以为“阴阳之化，其于万物”。对阴阳思想的具体运用而产生了《易经》学说；《易经》即是从阴爻和阳爻为最基本的单位来推演出各种卦象，并依卦象的变动来解释人事的吉凶，也就是凭它来观察人事是否符合天道之规律的。后来，“易”学成为解释一切变化、显示一切规律的学说，人们常以阴阳之卦来说明天地日月的运行、四时节气的变化、人体滋液的流动等规律，道教也是这样的。
除了将一切事物都划分为阴、阳两大系统外，中国古代还有一种将一切事物划归为五大类（即“五行”）并以这五类之间的关系来说明事物运动规律的思想。《国语·郑语》记述金、木、水、火、土“五行”是组成万物的基本元素。有关学者阐释“五行”是古人从实践中先后认识到了五种基本的物质后得出的；五行之间存在有“相生”的关系：木生火、火生土、土生金、金生水、水生木，也就是所谓的“比相生而间相胜”。这种五行相生相胜的思想最初主要是用来说明统治朝代的更替及君主治国方略的，但后来人们则把它作为一切万物的不同属性及所遵循的变化规律。作为对事物存在和运动基本规律认识的“五行”说后来又与“阴阳”说相互融合成一个有机的整体，从而更加完善了中国古人对宇宙万物存在和运动规律的认识，也给道教提供了构建其神学理论体系所需的丰富材料。
中国古人关于人身生命的理性认识也对道教产生了很大影响，这种认识以中医学经典《黄帝内经》为典型代表，《黄帝内经》认为精、气、神三者乃是人生命赖以存在的重要物质，如说“精者，身之本也”、“正气存内，邪不可干”、“得神者昌、失神者亡”，所以人们应当善养自己的精气神以保生命的健康和长寿。道教继承此说并进一步把对精气神的认识宗教化。以之为灵魂意义上的生命根本，进而把它们说成是人得道成仙的依据。《黄帝内经》还从医学角度出发，认为人是天（自然）的缩影，人的身体部位及藏象、经胳等同天地（自然）有一种相对应的关系，后来的《吕氏春秋》、《淮南子》等书中也有这种天与人同构的思想。《黄帝内经》又认为人与天之间能够相互感应、人的生理活动及疾病等皆与自然界的各种变化有关：百病之生，皆生于风寒暑湿燥火。这种理性的认识后来却被逐渐神秘化，成为道教“天人一体”观的理论来源。
上述中国古人关于宇宙万物的产生、存在、运动规律及关于人生命现象的认识多是出自理性的思考，但这种理性认识的成果却被后世的道教借取并加以神学的改造，使之成为论证其长生成仙信仰的神学理论。除此之外，道教还吸取了儒家的忠孝伦理学说和墨家的“兼爱”学说，要求教徒尽忠行孝、互相爱助，并将这种要求说成是神灵的旨意，使得这些说教蒙上了浓厚的神学色彩。
如果仅有上述因素，恐怕还不足以导致以追求长生成仙为主要特征的道教的形成。道教的形成与中国古人特殊的追求健康长寿的实践方式有着极大的关系。在远古时期，人类缺少必要的医疗卫生条件，加上各种繁重的劳作，当时的人们难免容易染上各种疾病；在病痛的折磨下，古代的人们会偶然发现一些能令病痛减轻的动作，于是他们更会经常地重复这些动作以减轻病痛、延长生命，如《路史》前纪卷九和《吕氏春秋·古乐篇》都记载了古代先民们的一些减轻病痛的动作，后来，这种追求健康长寿的实践方式逐渐多样化，在《庄子·刻意》中有“吹呵呼吸，吐故纳新，熊经鸟申”等；这些养生方法大约相当于我们今天所说的“气功”。“气功”的却病祛疾、养生延年的功效在现代仍然非常显著，中国古人进行“气功”锻炼也取得过良好的效果，他们之中不仅出现了一批长寿高龄的人，而且还出现了一批有特异功能的人，如《楚辞》、《史记》、《列仙传》等所记载的彭祖即是最著名的高寿人物，《庄子》中也记录了“不食五谷，吸风饮露”的“神人”、“登高不慄，入水不濡，入火不热”的“真人”等一批有特异功能的人。可见，由于这种锻炼，当时的人们曾取得了一定的超越现实能力和生命的有限突破，而这种突破则刺激了当时的人们“超越”欲望的膨胀，促使他们产生获得肉体生命和能力无限延长和扩大的念头——也就是肉体成仙的念头，并把这种念头变为一种坚定的信念；作为道教前驱的战国及秦汉时的“方仙道”即持此信念来进行活动。
中国古人还有着另外一种特殊追求长生的实践方式，即试图示寻找到一种能令人不死的药物。《山海经·海内西经》中曾有关于“不死之药”和“不死树”的记载，这表明远古时的中国人已开始相信世间存在使人长生不死的特殊药物。战国时燕齐一带的人们更多相信东海中有蓬莱、方丈、瀛洲等有仙人和不死药存在的神山；《列子·汤问篇》也记载了渤海之上的“五岱”有吃了会不老不死的长生之药；齐威王、齐宣王、燕昭王等还曾多次派人入海去求取仙药。南方的楚国也有过“献不死之药于荆王者”。到了秦汉时期，这种试图寻找到不死之药的行为更加兴盛，如秦始皇和汉武帝都曾大规模地派人到各处去访求长生仙药，汉代的人们还试图自己来炼造出不死仙药，“方仙道”们也多鼓吹自己能找到长生的灵丹妙药。这种寻药用丹的做法及上述养生方法，都曾被道教分别吸收来作为其修行法的一种。
中国古人的这些追求长生的实践方式，乃是使以追求长生成仙为主要特征的道教形成的较直接的因素。因为这些实践本身即是为了实现他们心中的超越有限的渴望，而道教的长生成仙信仰只不过是将这种超越夸大到无限、赋予其更多的宗教神秘色彩并运用一些神学理论来论证它而已。道教的形成与战国及秦汉时期人们的这种实践活动分不开，我们可以把这一时期人们的这种实践活动视作神仙思想向道教的过渡阶段。因为如果观念不能体现为行为实践，则宗教思想也就失去了依托而变得没有现实意义，同时也就会失去在现实中存在的必要；道教也是这样，如果没有人们的行为实践来支撑它的思想理论，则它的长生成仙说仅仅只是一种悬空的“奇谈”而绝不会成为一种宗教的信仰。战国及秦汉时期人们追求长生的实践活动乃是那些影响道教长生成仙信仰形成的思想的一种载体；如果没有这种载体，则各种思想恐怕很难驶向道教的形成这点上。正是这种连绵不绝的追求，将人们超越生命和能力有限的渴望由原始时期载承到了道教创立之时。
以上各种思想和行为方式，在西汉末年以后逐渐被一些人加以揉合，从而形成了道教最初的教义和修炼方法。如《太平经》即是以上思想内容的集大成者，该书对于道教的宇宙观、人生观、神灵观、灵魂观及修炼方法等均有较为丰富的阐述，奠定了道教学说的发展基础，成为后世道教徒所尊奉的重要经典之一。理论体系的初步形成，为道教的正式诞生准备好了充分的条件。
东汉顺帝（公元126—144）时，张陵在四川鹤鸣山奉老子为教主，以《道德经》为主要经典，并自称出于太上老君的口授，造作道书；同时吸收巴蜀地区少数民族的原始宗教信仰，创立五斗米道。张陵死后，其子张衡、孙张鲁继续在川西北和陕南一带传道，道教逐渐形成。东汉灵帝（公元168—189）时，奉事黄老道的巨鹿人张角创立太平道，以《太平清领书》（即《太平经》）为主要经典，自称大贤良师，“以善道教化”，符水治病（属于古代原始宗教中的巫医之类），徒众数十万，遍布青、徐等八州，成为早期道教的另一重要派别。道教创始时主要流行于民间，并曾同当时的农民起义相结合，如太平道就组织了震撼全国的黄巾大起义。农民起义失败后，太平道遭统治者残酷镇压，逐渐衰微，教徒则逐渐流散并融入五斗米道中。五斗米道则由于张鲁割据汉中20余年，实行政教合一，政局稳定，得当地汉族和少数民族的拥护。建安二十年（公元215），张鲁归降曹操，拜将封侯，五斗米道遂得合法传播，但因曹魏统治集团强迫迁徙汉中人到北方，“流移死者以万为数”，使道教的发展陷入低谷。
魏晋以后，一部分道教向服务于统治阶级的“官方宗教”转化；而统治者也认识到宗教在人民群众中的巨大影响，想利用道教作为统治人民群众思想信仰的一种工具。在统治者的扶植、利用下，道教逐渐上层化并与纲常名教观念相结合；在有些朝代道教还卷入了宫廷政治。而在民间则继续流传通俗形式的道教，从中还演化出一些秘密宗教组织，成为发动和组织农民起义的旗帜和纽带。东晋时葛洪总结战国以来神仙方术的理论，在《抱朴子》内篇中为道教构设了种种修炼成仙的方法，并建立了一套成仙的理论体系，丰富了道教的思想内容。以后，上清派、灵宝派等相继出现。民间流传的“通俗道教”则因东晋孙恩利用民间五斗米道组织起义惨遭镇压后逐渐衰微。
南北朝时，北魏道士寇谦之在崇信道教的太武帝支持下，自称奉太上老君意旨，“宣吾新科，清整道教，除去三张伪法、租米钱税及男女合气之术”，制定乐章诵诫新法，“专以礼度为首，而加之以服食闭练”，“佐国扶命”，是为北天师道。南朝宋道士陆修静“祖述三张，弘衍二葛”，整理三洞经书，编著斋戒仪范，“意在王者遵奉”，称为南天师道。道教的教规、仪范经过寇谦之和陆修静修订以后，理论和组织形式日臻完备。南朝齐梁时道士陶弘景继续吸收儒、释两家思想，充实道教内容，构造道教神仙谱系，叙述道教传授历史，主张三教合流，极大地影响了以后道教的发展。陶弘景就因常为帝王出谋划策而被当时的人称为“山中宰相”，可见道教在当时已极大地取得了统治阶级的信任。在统治者的大力扶持下，这一时期的道教获得了较大的发展。
唐代统治者自称老子后裔，奉行崇道政策。唐高祖定三教次序为道先、儒次、佛最后；高宗令诸州各建道观一所；玄宗令士庶家藏《老子》一本，置崇玄学，号《老子》、《庄子》、《列子》等为“真经”；会昌五年（公元845）武宗兴道废佛。北宋统治者仿效唐代宗祖老子的做法，宋真宗命王钦若、张君房等编辑道藏，大建宫观。徽宗自称“教祖道君皇帝”，诏天下访求道教仙经，校定镂板，刊行全藏；又于太学置《道德经》、《庄子》、《列子》博士；改僧尼为德士，令穿道服，加入道学。唐宋统治者的一系列崇道措施，使道教一时大盛。南宋偏安，在与金、元南北对峙的形势下，道教内部宗派纷起。新起的宗派力图革新教理，大多主张道、儒、释三教结合；在修炼方面，着重于内丹，强调精、气神的修炼。
金大定七年（公元1167），王重阳创立儒、释、道兼容的全真道。金元之际，又有刘德仁创立大道教，后称真大道教，萧抱珍创立太一教，均流行于河北，但历时不久，即湮没无闻。唯有全真道因王重阳的弟子邱处机得宠于元太祖，而盛极一时。南北天师道为了与新起的全真道相抗衡，与上清派、灵宝派、净明道逐渐合流，到元代归于正一道。于是道教正式分为正一、全真两大宗派继续流传。
明初道教仍继续流传，到中叶以后逐渐转衰。清代重佛抑道。乾隆时，正一真人官阶由二品降至五品；禁止差遣法员传度，限天师率本山道众。道光时，停止朝觐。道教在上层的地位日趋衰落，而民间通俗形式的道教仍在民间和少数民族边远地区传衍，伴随着华人向海外的移民，台湾及东南亚都能发现道教的踪迹。民国道教基本上停滞不前，对社会的影响及发挥的功能越来越弱，但其斋醮仪式以及服饵丹术在民间社会还有较多信奉者，使道教具有了更多的民间宗教色彩。而以各种宗教相互融合为特点的民间宗教，虽然派系繁多，思想渊源复杂，但其中有些教派在思想上乃至组织上同道教仍有一定联系。